骨架、蒙皮与权重
骨架提供可动层级，蒙皮决定网格如何跟随这个层级。一个模型里有骨骼对象，并不意味着顶点已经正确绑定。
三层结构
Armature / 骨架对象
└─ Bone / 骨骼层级：Root → Hips → Leg → Foot
Mesh / 网格
├─ Vertex Groups / 与骨骼对应的权重
└─ Armature Modifier / 指向骨架对象
Rest Pose／静置姿态定义绑定基准，Pose／姿态描述骨骼相对基准的变化。先完成比例和骨骼放置，再绑定与制作动画，可以减少变换不一致带来的问题。
权重是一份影响分配
一个顶点可以被多根骨骼影响。例如大腿与小腿交界处，通过权重混合平滑弯曲。机械机器人可以把每块刚性肢段的顶点完全分配给一根骨骼，得到硬结构运动。
需要检查未绑定顶点、权重异常、骨骼命名不匹配，以及引擎支持的每顶点骨骼影响数量。影响过多时，导入器可能截取并归一，结果应在目标引擎复查。Creator 3.8 的 glTF 导入会选择最高权重的四个影响。
FK、IK 与导出骨骼
FK／正向运动学直接旋转父子骨骼；IK／反向运动学根据目标求解关节姿态。制作端可以使用 IK 控制脚掌，但引擎不一定认识 Blender 的 IK 约束。
Control Rig／控制骨架用于让动画师方便操作，Deform Bones／变形骨骼用于驱动网格。导出时经常把控制器算出的最终运动采样到变形骨骼，而不是把完整控制系统交给引擎。
做三个诊断动作
- 抬起一条腿，检查另一条腿和躯干是否被意外带动。
- 弯曲关节到预期最大角度，观察塌陷、尖刺和穿插。
- 重置到静置姿态，检查网格是否恢复。
不要只在中性姿态验收蒙皮。多数权重错误在动作极值才出现。
对 AI 的要求
为简易机械机器人制作骨架与真实蒙皮。
每个肢段按对应骨骼赋予刚性权重，报告骨骼层级、
未绑定顶点、每顶点影响数量和权重和。
通过抬腿/摆臂姿态检查，不只提供站立截图。
本站机器人案例使用 11 根骨骼与刚性分段蒙皮，适合观察数据关系；柔软角色仍需学习关节拓扑与混合权重。